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STM-MEC-10-Mécanique appliquée

ue-mec-stm-gm-12

Responsable(s) du contenu pédagogique


Total crédits : 3
Total heures : 36 (13,5 cours, 9 TD, 13,5 TP)
Total heures travail personnel : 25


Prérequis

- Mécanique générale 3 (I3)


Objectif

Étude des mécanismes, machines et autres systèmes polyarticulés. On examinera en particulier le cas des robots manipulateurs à architecture série.

l'issu de ce module, les étudiants devront être capable d'tablir les modèles mécaniques géométriques, cinématiques et dynamiques en vue de :
- valider la conception d'un mécanisme
- concevoir la partie commande du système


Programme

*Cours et TD* :
- Étude de mécanismes, machines, systèmes articulés
- Modélisation de mécanismes plans
- Modélisation géométrique et cinématique de mécanismes dans l'espace
- Génération de trajectoires
- Dynamique des systèmes mécaniques articulés

*TP* :
- Utilisation de logiciels de calcul numérique, formel, dédié et intégré pour l'tude de la dynamique multi-corps. Applications en robotique.


Compétences attendues

Approche par problèmes : mécanique des systèmes polyarticulés
- Choix d'une méthode de résolution - Note= 2/10
- Résolution du problème à l'aide de la méthode choisie (réalisation des calculs)- Note=5/10
- Exploitation des résultats sur l'analyse ou la conception d'un système polyarticulé (calcul/dimensionnement, modèles pour la commande) - Note=3/10


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

Les modules de Mécanique Générale 3 et de Construction 2 sont à traiter avant le début de ce module.


Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques

- Outils en TP : Matlab, MapleSim, Creo
- Salles de TP : salles CAO A, B, C ou D
- Salles de cours : amphi avec videoprojecteur
- Salles de TD : tableau + videoprojecteur


Mode d'évaluation

- Contrôle écrit de 1h50 (coeff. 2)
- Contrôle de TP 1h20 (coeff. 1)


Bibliographie

1. R. P. Paul. Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control. MIT Press, Cambridge. MA, 1981.
2. J. J. Craig. Introduction to robotics Mechanics and control. Prentice Hall, third edition, 2005.
3. B. Gorla and M. Renaud. Modèles des robots manipulateurs. Application à leur commande. Cepadues-Editions, 1984.
4. W. Khalil and E. Dombre. Modélisation identification et commande des robots. Hermès, 1999.
5. J. Wittenburg, Dynamics of multibody systems. Berlin; New York: Springer, 2008.



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