STM-PARC-4-Etalonnage et identification de robots

  • ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique
  • Génie Mécanique

Semestre : 9

Responsable(s) du contenu pédagogique
  • Pierre RENAUD
  • Olivier PICCIN
Total coefficients : 2
Total heures : 21 (9 TD, 12 TP)
Total heures travail personnel : 30

Prérequis

Module accessible pour des étudiants ayant les connaissances de base en modélisation mécanique (Mécanique appliquée)


Objectif

Connaître les bases théoriques et expérimentales de l’identification de robots, pour la maîtrise de la précision statique (étalonnage géométrique) et du comportement dynamique (identification dynamique)


Programme

Introduction : nécessité de l’étalonnage géométrique et de l’identification dynamique de robots
Métrologie : cas particulier de la vision. Calibration de caméra et utilisation comme outil de métrologie
Etalonnage géométrique : méthodes de base pour robots à architecture série et parallèle
Identification dynamiques : méthodes de base, identifiabilité des paramètres, choix de l’expérimentation


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

Exposé initiale de la problématique, puis des bases de la métrologie par vision.
Une mise en oeuvre en TP est alors réalisée d'étalonnage de caméra.
Ensuite, exposé des principes de base d'identification géométrique et problèmes numériques potentiels associés.
Un cycle de 3 TP et 1 TD permet alors de balayer identification géométrique, identification dynamique.


Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques

PFM Robotique


Mode d'évaluation

Evaluation du travail en séance et rendus écrits associés aux TP.


Bibliographie

Modélisation, identification et commande des robots, 2ème édition, W. Khalil et E. Dombre, Hermès, 1999
Perception visuelle par imagerie vidéo, M. Dhome, Traité IC2, Hermès, 2003.



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