STM-PARC-4-Modélisation et synthèse de mécanismes

  • ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique
  • Génie Mécanique

Semestre : 9

Responsable(s) du contenu pédagogique
  • Olivier PICCIN
Total coefficients : 2
Total heures : 22,5 (16,5 TD, 6 projet)
Total heures travail personnel : 20

Prérequis

Mécanique générale 3, Mécanique Appliquée, Construction 3


Objectif

- Être capable de modéliser et d'analyser des mécanismes à architecture complexe, notamment les robots à architecture parallèle
- Donner des bases pour la synthèse de mécanismes


Programme

Cours - TD
- Processus de conception et synthèse de mécanismes.
- Rappels de modélisation
- Modélisation géométrique, cinématique et dynamique de mécanismes complexes

Projet:
Modélisation de mécanismes basé sur l'étude d'un article scientifique.
Utilisation de logiciels de CAO, de calcul numérique, formel, dédié et
intégré pour l'étude de mécanismes.


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

Cours - TD
- Processus de conception et synthèse de mécanismes.
- Rappels de modélisation
- Modélisation géométrique, cinématique et dynamique de mécanismes complexes

Projet:
Modélisation de mécanismes basé sur l'étude d'un article scientifique.
Utilisation de logiciels de CAO, de calcul numérique, formel, dédié et
intégré pour l'étude de mécanismes.


Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques

Salles de projet : salles CAO B ou C (15 stations de travail minimum)

Salles de cours : équipée d'un vidéoprojecteur


Mode d'évaluation

Travail de projet rendu


Bibliographie

[1] A. G. Erdman, G. N. Sandor, and S. Kota. Mechanism Design - Analysis and Synthesis. Prentice Hall, 2001.
[2] L. W. Tsai. Robot Analysis : The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley and Sons, 1999.
[3] X. Kong and C. M. Gosselin. Type Synthesis of Parallel Mechanisms. Springer, 2007.



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