STM-PARC-4-Robotique : manipulation et commande IRIV

  • ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique
  • Génie Mécanique

Semestre : 9

Responsable(s) du contenu pédagogique
  • Olivier PICCIN
  • Sylvain DURAND
Total coefficients : 3
Total heures : 19,25 (19,25 cours)
Total heures travail personnel : 15

Prérequis

Mathématiques pour l'ingénieur, mécanique du solide, commande des systèmes linéaires.


Objectif

Ce cours a pour but de fournir les bases théoriques de la robotique. Il se focalise sur l'tude des robots manipulateurs :
- Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs
- Etude de la commande des robots manipulateurs.


Programme

- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel


Mode d'évaluation

Examen 3h



Retour