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STM-PARC-4-Robotique : manipulation et commande IRIV

ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique

Responsable(s) du contenu pédagogique


Total crédits : 3
Total heures : 19,25 (19,25 cours)
Total heures travail personnel : 15


Prérequis

Mathématiques pour l'ingénieur, mécanique du solide, commande des systèmes linéaires.


Objectif

Ce cours a pour but de fournir les bases théoriques de la robotique. Il se focalise sur l'tude des robots manipulateurs :
- Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs
- Etude de la commande des robots manipulateurs.


Programme

- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel


Compétences attendues

A l'issue de cet enseignement, l'étudiant aura appris à modéliser un robot manipulateur série. Il sera capable de choisir un robot en fonction d'un cahier des charges en ayant une connaissance complète de toutes ses caractéristiques. Il sera également capable de comprendre le fonctionnement du contrôleur et d'intervenir au niveau de sa programmation haut et bas-niveau.


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

TP de simulation de robot avec animation sous Simulink.


Mode d'évaluation

Examen 3h



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