> Formations > Programmes des études

STM-MEC-10-Mécanique appliquée

ue-mec-stm-mec-10

Responsable(s) du contenu pédagogique


Total crédits : 3
Total heures : 36 (13,5 cours, 9 TD, 13,5 TP)
Total heures travail personnel : 25


Prérequis

Mécanique générale 3


Objectif

Étude des mécanismes, machines et autres systèmes polyarticulés. On examinera en particulier le cas des robots manipulateurs à architecture série.

A l'issu de ce module, les étudiants devront être capable d'établir les modèles mécaniques géométriques, cinématiques et dynamiques en vue de :
- valider la conception d'un mécanisme
- concevoir la partie commande du système


Programme

Cours et TD :
- Étude de mécanismes, machines, systèmes articulés.
- Modélisation de mécanismes plans
- Modélisation géométrique et cinématique de mécanismes dans l'espace
- Génération de trajectoires
- Dynamique des systèmes mécaniques articulés

TP :
- Utilisation de logiciels de calcul numérique, formel, dédié et intégré pour l'étude de la dynamique multi-corps. Applications en robotique.


Compétences attendues

Approche par problèmes : mécanique des systèmes polyarticulés
- Choix d'une méthode de résolution - Note= 2/10
- Résolution du problème à l'aide de la méthode choisie (réalisation des calculs)- Note=5/10
- Exploitation des résultats sur l'analyse ou la conception d'un système polyarticulé (calcul/dimensionnement, modèles pour la commande) - Note=3/10


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

Cours et TD :
- Étude de mécanismes, machines, systèmes articulés.
- Modélisation de mécanismes plans
- Modélisation géométrique et cinématique de mécanismes dans l'espace
- Génération de trajectoires
- Dynamique des systèmes mécaniques articulés

TP :
- Utilisation de logiciels de calcul numérique, formel, dédié et intégré pour l'étude de la dynamique multi-corps. Applications en robotique.


Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques

Outils en TP : Matlab, MapleSim, Creo

Salles de TP : salles CAO A, B, C ou D

Salles de cours : amphi avec video

Salles de TD : tableau + video


Mode d'évaluation

Examen écrit de 2 heures (coeff. 2)
Examen de TP (coeff. 1)


Bibliographie

[1] R. P. Paul. Robot Manipulators. Mathematics, Programming and Control. MIT Press, Cambridge. MA, 1981.
[2] J. J. Craig. Introduction to robotics Mechanics and control. Prentice Hall, third edition, 2005.
[3] B. Gorla and M. Renaud. Modèles des robots manipulateurs. Application à leur commande. Cepadues-Editions, 1984.
[4] W. Khalil and E. Dombre. Modélisation identification et commande des robots. Hermès, 1999.
[5] J. Wittenburg, Dynamics of multibody systems. Berlin; New York: Springer, 2008.



Retour