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STM-PARC-4-Etalonnage et identification de robots

ue-mec-stm-parc-4-conception pour la robotique

Responsable(s) du contenu pédagogique


Total crédits : 2
Total heures : 21 (9 TD, 12 TP)
Total heures travail personnel : 10


Prérequis

Module accessible pour des étudiants ayant les connaissances de base en modélisation mécanique (Mécanique appliquée)


Objectif

Connaître les bases théoriques et expérimentales de l’identification de robots, pour la maîtrise de la précision statique (étalonnage géométrique) et du comportement dynamique (identification dynamique)


Programme

Introduction : nécessité de l’étalonnage géométrique et de l’identification dynamique de robots
Métrologie : cas particulier de la vision. Calibration de caméra et utilisation comme outil de métrologie
Etalonnage géométrique : méthodes de base pour robots à architecture série et parallèle
Identification dynamiques : méthodes de base, identifiabilité des paramètres, choix de l’expérimentation


Compétences attendues

Exploitation en PRT et PFE


Contraintes pédagogiques - Méthodes pédagogiques

Introduction : nécessité de l’étalonnage géométrique et de l’identification dynamique de robots
Métrologie : cas particulier de la vision. Calibration de caméra et utilisation comme outil de métrologie
Etalonnage géométrique : méthodes de base pour robots à architecture série et parallèle
Identification dynamiques : méthodes de base, identifiabilité des paramètres, choix de l’expérimentation


Contraintes pédagogiques - Moyens spécifiques

Espace Robotique (PFM)


Mode d'évaluation

Evaluation par examen


Bibliographie

Modélisation, identification et commande des robots, 2ème édition, W. Khalil et E. Dombre, Hermès, 1999
Perception visuelle par imagerie vidéo, M. Dhome, Traité IC2, Hermès, 2003.



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